是在速度节制模式下，，，在零位锁定DI信号FunIN.6（零速信号）有效时，，，当速度指令幅值小于或等于P14-10设定值时，，，电机进入零地位锁定状态，，，此时驱动器内部构建地位环，，，速度指令无效，，，电机被固定在零位锁定生效地位的±1个脉冲内，，，即便由于外力产生了活动，，，也会返回零位锁定地位
转矩指令限度是限度转矩，，，转矩始终不能达到时，，，电机转速会上升至速度限度的最大值！！
自动增益调整是指伺服驱动器将凭据“P1A组-高级调整职能-响应等级选择”参数设置，，，内部自动产生一组匹配的基础增益参数，，，满足急剧性与不变性需要！！Ｂ龀逅欧提供两种自动增益调整方式，，，1.根基模式;2.定位模式！！０盐:在使用自动增益调整职能前，，，务必正确获得负载惯量比!
机械负载鉴别蕴含负载惯量、摩擦力和负载机械共振点等部门！！Ｋ欧通过自动鉴别关键机械个性，，，对节制环路参数和赔偿参数，，，自动进行合理设置，，，可实现满足利用需要的动态响应机能，，，大大减小了现场调试人员的调参压力！！
速度前馈是减小运行过程中的误差，，，转矩前馈单一理解就是克制加减速太猛导致的过冲！！７亲亟谥颇Ｊ较，，，可使用二自由度节制系数改善节制成效，，，设置为100%，，，为通常PI节制模式；；设为非100%即为二自由度节制，，，可用来增长对外力的抵抗以及改善速度响应波形！！
在尺度刚性表的基础上开启了增益切换以及30%的速度前馈！！
遇到机械共振时必要调节！！
绝对值编码器的编码器电池电压低于3V会告警！！
